Notre glossaire

Cross coupling

Lorsque l’on commande au système de se déplacer sur un axe, le cross coupling (aussi appelé mouvement parasite ou cross talk) définit la déviation de la position de l’hexapode sur les autres axes.

Dérive

Il s’agit d’une modification de position liée à différents changements comme les effets dus à l’environnement. La dérive est souvent causée par la thermique et par l’électronique.

Erreur d’Abbe

Déformations angulaires dans les directions d’appui qui conduisent à une erreur de position du point d’intérêt.

Erreur d’hystérésis

C’est l’écart entre la position réelle et la position commandée du point d’intérêt causé par les forces élastiques et les forces de friction.

Erreur de backlash

Erreur due à une perte de mouvement dans un mécanisme causé par des espaces entre les pièces.

Justesse

Différence entre la position réelle et la position souhaitée. Définie par la norme ISO 230-2.

Métrologie

Science de la mesure.

Métrologie dimensionnelle

Science de l’étalonnage et de l’utilisation d’un équipement de mesure physique pour quantifier la taille physique d’un objet ou la distance et l’orientation par rapport à un objet donné.

Rectitude

Définit la déviation de la position de l’hexapode par rapport à sa trajectoire lorsqu’il lui est demandé de se déplacer sur une ligne droite.

Répétabilité

Déviation par rapport à la moyenne des positions réelles lorsque le système est commandé plusieurs fois pour se rendre à la position désirée.
La répétabilité est donnée en tant que répétabilité unidirectionnelle en tout point de l’axe avec ± 1 écart type (paramètre R+ suivant la norme ISO 230-2).

Résolution

La résolution est considérée comme le mouvement incrémental minimum (MIM). C’est le plus petit incrément de mouvement que le système est capable d’obtenir de manière cohérente et détectable.

Rigidité

Définit à quel point l’hexapode se déforme lorsqu’il est soumis à une force appliquée. La rigidité est déterminante pour augmenter la fréquence propre.

Stabilité

Définit dans quelle mesure l’hexapode s’écarte de sa position dans le temps sans nouvelle commande.

API (de l’anglais Application Programming Interface)

Une interface en lignes de commande qui permet de communiquer avec le contrôleur de l’hexapode sans utiliser l’interface graphique utilisateur.

Centre de rotation

Point autour duquel l’hexapode effectue les mouvements. Il peut être configuré virtuellement à l’aide du logiciel, que ce soit l’IHM ou l’API.

Codeur absolu

Capteur de retour de position conservant les données de position après une coupure d’alimentation. Contrairement à un codeur incrémental, il n’y a pas besoin de faire une prise d’origine pour donner une valeur de position.
Un codeur absolu peut être linéaire ou rotatif.

Hexapode

Système mécatronique à cinématique parallèle composé de six vérins reliés à deux plateformes par l’intermédiaire de douze articulations. Il permet de fournir un mouvement et une précision de positionnement dans les six degrés de liberté (6 DDL) : les trois translations Tx, Ty, Tz et les trois rotations Rx, Ry, Rz. On le trouve également sous le nom de plateforme de Gough-Stewart ou plateforme de Stewart.

Interface homme machine

Une interface intuitive et ergonomique qui permet à l’utilisateur de contrôler l’hexapode.
On l’appelle aussi interface graphique utilisateur.

Invar

L’Invar est un alliage de 64% de fer et de 36% de nickel (Fe36Ni – 64FeNi aux USA) qui se distingue par son coefficient de dilatation thermique particulièrement faible de 1 à 2 µm/m/°C. Le nom Invar vient du mot invariable, qui fait référence à son absence relative d’expansion ou de contraction avec les changements de température.

Machine parallèle

Une machine parallèle est un système mécanique qui utilise plusieurs (au moins deux) chaînes cinématiques pour mouvoir une plateforme unique ou un actionneur final (effecteur). Par rapport à un système de cinématique en série dans lequel chaque degré de liberté est dépendant, les degrés de liberté d’un système de cinématique parallèle sont interdépendants.
L’hexapode fait partie de la famille des machines parallèles.

Six degrés de liberté (6 DDL)

Les six DDL font référence à la liberté de mouvement d’un corps dans un espace tridimensionnel. Le corps est libre de se déplacer en avant/en arrière (Tx), à gauche/à droite (Ty), vers le haut/vers le bas (Tz), combiné à des rotations autour des trois axes perpendiculaires, souvent appelés roulis (Rx), tangage (Ry) et lacet (Rz).