CRÉATION ET DÉVELOPPEMENT
Dans les années 1800, Augustin Louis Cauchy, pionnier dans l’analyse mathématique, a étudié la raideur d’un « octaèdre articulé » qui est l’ancêtre de l’hexapode.
En 1949, V. Eric Gough, ingénieur chez Dunlop en Angleterre, avance dans les recherches et construit un mécanisme parallèle pour tester des pneus sous différentes charges. Quelques années plus tard, en 1965, D. Stewart commence à utiliser une variante de l’hexapode pour des simulateurs de vol.
Le robot qu’il a construit sera renommé en son nom la « plateforme de Stewart », que l’on retrouve aussi parfois sous l’appellation plus juste de « plateforme de Gough-Stewart ». Au fur et à mesure des années, l’hexapode a été mis à jour par plusieurs ingénieurs (Klaus Cappel, H. McCallion, etc…).
DYNAMIQUE DE LA PLATEFORME DE STEWART
Le mécanisme est une structure cinématique composé de deux plateformes et de six vérins. La plateforme de base est fixe alors que la plateforme supérieure et les six vérins sont mobiles.
Les vérins sont reliés à la plateforme supérieure par une articulation mobile, l’autre extrémité de chaque vérin est attachée à la base par une autre articulation. Tous les vérins sont indépendants les uns des autres et permettent d’orienter et de positionner la plateforme supérieure.
UTILISATIONS
Les plateformes de Stewart ont été historiquement utilisées dans les machines-outils, les bancs de test de pneus, la recherche maritime, la simulation de houle, les simulateurs de vol, la positionnement d’antennes, les télescopes terrestres et spatiaux, la chirurgie orthopédique…
De nouvelles utilisations sont inventées jour après jour.